Hola Sr. Pato.
La tierra rota (o sea, gira sobre si misma), igual que el resto de los planetas, por la forma en la que se formaron: acreción de planetecimales. Básicamente consiste en una banda de cuerpos chicos que por colapso gravitatorio se juntan hasta formar algo lo suficientemente grande como un planeta.
Cuando chocan aportan un "Momento" al sistema. Podés pensarlo como si, en vez de chocar de frente, lo hacen por lo general de costado con el otro cuerpo, entonces aportan un cierto momento, un giro.
Todo esto se dió durante las fases mas tempranas de formacion del sistema solar, ahora por suerte ya no quedan planetecimales que nos choquen

. Así, todos los planetas tienden a girar sobre si mismos como lo hacía la nube de gas y polvo que dió origen al sistema solar, aunque creo que hay uno o dos que lo hacen al revez, ahora no me acuerdo.
Y actualmente sigue rotando porque no hay nada que la haya frenado desde ese tiempo. Estamos acostumbrados a que las cosas se frenen en la vida cotidiana, pero eso pasa porque están sometidos a toda clase de roces, con el suelo, con otros cuerpos, incluso con el aire. La tiera girra en el vacío del espacio, así que no se frena.