#1 Como crear Tu Robot con calidad ASIMO u ardroide y programarlo en C La primera etapa del circuito se encarga de aislar la entrada proveniente de la PC por medio de optoacopladores (NTE 3044[Optoacoplador con Darlington]). Las resistencias de 470 ohms limitan la alimentación de los leds internos de los optoacopladores. A su vez los optoacopladores activan relés, los cuales manejaran potencias y voltajes mas elevados para el uso de motores paso a paso con gran fuerza. Los optoacopladores y relés son alimentados con 5 volts o 3 volts, las salidas de los relés manejaran 12 volts. Se usan dos transformadores o uno solo para los 12 volts y 2 pilas AA 1,5volts para la interfaz.
Como se observa los pines 18 a 25 son masa para los leds de los optoacopladores.
Información adicional del robot a crear:
A la hora de usar la interfaz conectaría a la salida 12 volts de los relés, un Roto-selector que invente que consta de: Un motor paso a paso creado por mí, que lleva un eje largo donde tiene círculos a modo de bandejas, las cuatro salidas restantes sirven de manera similar a cabezas lectoras en un disco duro, accionan una “pista” del “disco” o “cilindro” (bandejas circulares). Los sectores pueden estar hechos de optoacopladores con relés “encofrados” (leer mas adelante) y la cabeza lectora de un led. Al pasar por un sector, la cabeza lectora puede ser activada, encendiéndose, si se desea activar el sector. El “encofrado” que menciono sirve para no activar un sector colindante sin querer, la cabeza lectora también esta “encofrada” para direccional la luz eficazmente. Este sistema de cabeza lectora – sector de disco también se puede realizar de manera más simple con contactos metálicos, pero se debe utilizar algún lubricante (como puede ser silicona liquida, usada en lubricación de motores para auto, viene en un frasquito que no sale más de $9 argentinos, o sino otro mas común y barato) para que no se desgaste tanto el sistema. Se pueden obtener asta 32 salidas rápidas, 4 de las cuales en tiempo real y en paralelo con un Roto-selector Standard: 4 electro imanes = 8 posiciones X 4 bandejas (circulo o cilindro) = 32 salidas. A esta altura podrían decir: “Pero si tengo que mover un bípedo seria muy lenta o ineficaz las salidas, con respecto a la velocidad”. Esto se soluciona con “Conmutadores de memoria permanente” los cuales son una invención mía también (bueno no se si existe algo similar), estos constan de dos micro electro imanes en donde cada electro imán tiene adosado un imán en cual sirve como sistema de memoria, en el centro de ambos electro imanes hay una pequeña lamina de chapa con un eje móvil el cual es quien tiene la carga eléctrica(o es alimentado). Básicamente funciona como cualquier conmutador: Cuando algún electro imán es activado el contactor central se direcciona hacia el y activa un línea, pero gracias a que pose imanes puede conservar la línea activa (con gran eficiencia: no se despega del imán por mas movimientos bruscos que le hagas al conjunto) aunque el electro imán sea desactivado, caso común si la cabeza lectora tiene que desplazarse a otro sector. El echo de que posea memoria y mantenga activa la opción es para que un grupo de Conmutadores de memoria permanente(C de Mp), mas sistemas de contactores ubicados en diversas áreas del cuerpo del robot los cuales brindan puntos de referencia a los C de Mp en grupo, para realizar un movimiento secuencial a la velocidad que yo quiera. Estos grupos de C de Mp además de ser fáciles y baratos de fabricar, me sirven en grupos de a muchos como procesadores de movimientos que no solo pueden ejecutar un movimiento pre-establecido sino que mediante el
Roto-selector puedo programar a un grupo de C de Mp para que realicen un movimiento específico, preciso y rápido, teniendo además la opción de frenar la ejecución en cualquier momento del sector de “código” en C de Mp en curso. Un sistema como este me permite que el robot camine bípedamente sin que el procesador central de la PC tenga que secuenciar el movimiento, dándole al robot la posibilidad de hacer otro u otros movimiento mientras camina y cambiar y/o corregir (en caso de un terreno desparejo y con obstáculos) con facilidad la dirección o estabilizarse automáticamente, inclusive la estabilización puede ser realizada con C de Mp en grupos, en caso de que pisara una piedra el robot en su marcha. En ese caso el giroscopio (Sistema para mantener la postura ante la gravedad) puede tener relaciones comunicativas con el C de Mp en grupos.
Me olvidaba: Las cabezas lectoras y los sectores se alimentan con los 3volts(o 5volts) antes mencionados en la interfaz, solo en el caso de que sean “ópticas”: leds, optoacopladores, etc. Si son mecánicas se pueden usar los 12 volts sin ningún problema.
El “giroscopio” que utilizo también es una creación mía.
Con estos sistemas para los efectores se ahorra el uso de componentes electrónicos convencionales.
La ejecución de los actos del robot es rápida y coordinada.
Con respecto a la visión usaría una Web cam programando con MATLAB,
es sencillo, conseguí un tutorial acerca del tema: Dice como lograr detectar ojos abiertos y cerrados en tiempo real, es de una politécnica de Sudamérica.
Con ese tutorial de base te puedes orientar para lograr algo más complejo como un sistema para detectar un espacio o un objeto en 3d sin usar dos Web cams, esto en realidad es algo que intento de hacer: reconocer un objeto o habitación, luego mirando desde otro punto de vista determinara si es 3d. Esto es una teoría que todavía no aplico.
Con esto puedo tener visión en tiempo real en el robot, pero lo malo empieza cuando necesito manejar con un solo lenguaje de programación todos los sistemas del robot, es más cómodo así y así quiero que sea, entonces:
* No se si con MATLAB puedo manejar señales hacia el puerto paralelo (out puts) ni con que comandos envió las señales.
* No se si soporta procesamiento de audio (MATLAB) ni que comandos tengo que usar si este pudiese: esto es para que el robot pueda interpretar el audio que entre por el micrófono de modo tal que el robot pueda entender lo que se le dice, detectando las palabras.
El tacto del robot básicamente se realiza mediante el teclado, es eso no hay ningún drama. De echo se puede usar un roto-selector a parte del principal, esta vez con un motor DC que realice un paneo sobre una bandeja con una cabeza lectora de manera constante para direccionar los contactos del teclado hacia diversos sectores contactores usando una o mas teclas para indicarle al programa que se a cambiado de sector de paneo o escáner: cuando la cabeza pasa por X sector activa la tecla dando la orden para que el programa interprete que las sensaciones táctiles(contactores en grupos unidos a las teclas por el roto sector DC) provienes de otro sector corporal. El roto selector DC “corpóreo” debe girar rápido para una detección mas optima. Este sistema es básicamente para ampliar las entradas del teclado por si no estas conforme con las mas de 109 teclas de un teclado estándar, sino una el teclado así como esta.
El habla lo realiza mediante los parlantes, sencillamente. Se pueden usar grupos de sonidos en el software para realizar el sintetizador de voz.
Si tengo que realizar alguna operación en el programa mientras funciona lo realizo solo con el Mouse.
El robot a fin de cuentas tendría con lo descrito tantas capacidades como un robot comercial, como lo es ASIMO de HONDA. Esto es fidedigno 100%.
Yo y muchos otros que intentan realizar un robot estarían agradecidos si pudiesen contestar mis preguntas. De esta manera completaría los planos totales del robot.
Una vez que tenga los planos terminados con los datos que me brinden voy a hacer una página Web en algún Free Server con uploader’s para subir toda la información bien detallada de cómo construir el robot, videos e imágenes también, incluyendo el código fuente.
Publicare la dirección de la Web en el foro en cuanto complete los datos.
¡¡¡Saludos!!!
Como se observa los pines 18 a 25 son masa para los leds de los optoacopladores.
Información adicional del robot a crear:
A la hora de usar la interfaz conectaría a la salida 12 volts de los relés, un Roto-selector que invente que consta de: Un motor paso a paso creado por mí, que lleva un eje largo donde tiene círculos a modo de bandejas, las cuatro salidas restantes sirven de manera similar a cabezas lectoras en un disco duro, accionan una “pista” del “disco” o “cilindro” (bandejas circulares). Los sectores pueden estar hechos de optoacopladores con relés “encofrados” (leer mas adelante) y la cabeza lectora de un led. Al pasar por un sector, la cabeza lectora puede ser activada, encendiéndose, si se desea activar el sector. El “encofrado” que menciono sirve para no activar un sector colindante sin querer, la cabeza lectora también esta “encofrada” para direccional la luz eficazmente. Este sistema de cabeza lectora – sector de disco también se puede realizar de manera más simple con contactos metálicos, pero se debe utilizar algún lubricante (como puede ser silicona liquida, usada en lubricación de motores para auto, viene en un frasquito que no sale más de $9 argentinos, o sino otro mas común y barato) para que no se desgaste tanto el sistema. Se pueden obtener asta 32 salidas rápidas, 4 de las cuales en tiempo real y en paralelo con un Roto-selector Standard: 4 electro imanes = 8 posiciones X 4 bandejas (circulo o cilindro) = 32 salidas. A esta altura podrían decir: “Pero si tengo que mover un bípedo seria muy lenta o ineficaz las salidas, con respecto a la velocidad”. Esto se soluciona con “Conmutadores de memoria permanente” los cuales son una invención mía también (bueno no se si existe algo similar), estos constan de dos micro electro imanes en donde cada electro imán tiene adosado un imán en cual sirve como sistema de memoria, en el centro de ambos electro imanes hay una pequeña lamina de chapa con un eje móvil el cual es quien tiene la carga eléctrica(o es alimentado). Básicamente funciona como cualquier conmutador: Cuando algún electro imán es activado el contactor central se direcciona hacia el y activa un línea, pero gracias a que pose imanes puede conservar la línea activa (con gran eficiencia: no se despega del imán por mas movimientos bruscos que le hagas al conjunto) aunque el electro imán sea desactivado, caso común si la cabeza lectora tiene que desplazarse a otro sector. El echo de que posea memoria y mantenga activa la opción es para que un grupo de Conmutadores de memoria permanente(C de Mp), mas sistemas de contactores ubicados en diversas áreas del cuerpo del robot los cuales brindan puntos de referencia a los C de Mp en grupo, para realizar un movimiento secuencial a la velocidad que yo quiera. Estos grupos de C de Mp además de ser fáciles y baratos de fabricar, me sirven en grupos de a muchos como procesadores de movimientos que no solo pueden ejecutar un movimiento pre-establecido sino que mediante el
Roto-selector puedo programar a un grupo de C de Mp para que realicen un movimiento específico, preciso y rápido, teniendo además la opción de frenar la ejecución en cualquier momento del sector de “código” en C de Mp en curso. Un sistema como este me permite que el robot camine bípedamente sin que el procesador central de la PC tenga que secuenciar el movimiento, dándole al robot la posibilidad de hacer otro u otros movimiento mientras camina y cambiar y/o corregir (en caso de un terreno desparejo y con obstáculos) con facilidad la dirección o estabilizarse automáticamente, inclusive la estabilización puede ser realizada con C de Mp en grupos, en caso de que pisara una piedra el robot en su marcha. En ese caso el giroscopio (Sistema para mantener la postura ante la gravedad) puede tener relaciones comunicativas con el C de Mp en grupos.
Me olvidaba: Las cabezas lectoras y los sectores se alimentan con los 3volts(o 5volts) antes mencionados en la interfaz, solo en el caso de que sean “ópticas”: leds, optoacopladores, etc. Si son mecánicas se pueden usar los 12 volts sin ningún problema.
El “giroscopio” que utilizo también es una creación mía.
Con estos sistemas para los efectores se ahorra el uso de componentes electrónicos convencionales.
La ejecución de los actos del robot es rápida y coordinada.
Con respecto a la visión usaría una Web cam programando con MATLAB,
es sencillo, conseguí un tutorial acerca del tema: Dice como lograr detectar ojos abiertos y cerrados en tiempo real, es de una politécnica de Sudamérica.
Con ese tutorial de base te puedes orientar para lograr algo más complejo como un sistema para detectar un espacio o un objeto en 3d sin usar dos Web cams, esto en realidad es algo que intento de hacer: reconocer un objeto o habitación, luego mirando desde otro punto de vista determinara si es 3d. Esto es una teoría que todavía no aplico.
Con esto puedo tener visión en tiempo real en el robot, pero lo malo empieza cuando necesito manejar con un solo lenguaje de programación todos los sistemas del robot, es más cómodo así y así quiero que sea, entonces:
* No se si con MATLAB puedo manejar señales hacia el puerto paralelo (out puts) ni con que comandos envió las señales.
* No se si soporta procesamiento de audio (MATLAB) ni que comandos tengo que usar si este pudiese: esto es para que el robot pueda interpretar el audio que entre por el micrófono de modo tal que el robot pueda entender lo que se le dice, detectando las palabras.
El tacto del robot básicamente se realiza mediante el teclado, es eso no hay ningún drama. De echo se puede usar un roto-selector a parte del principal, esta vez con un motor DC que realice un paneo sobre una bandeja con una cabeza lectora de manera constante para direccionar los contactos del teclado hacia diversos sectores contactores usando una o mas teclas para indicarle al programa que se a cambiado de sector de paneo o escáner: cuando la cabeza pasa por X sector activa la tecla dando la orden para que el programa interprete que las sensaciones táctiles(contactores en grupos unidos a las teclas por el roto sector DC) provienes de otro sector corporal. El roto selector DC “corpóreo” debe girar rápido para una detección mas optima. Este sistema es básicamente para ampliar las entradas del teclado por si no estas conforme con las mas de 109 teclas de un teclado estándar, sino una el teclado así como esta.
El habla lo realiza mediante los parlantes, sencillamente. Se pueden usar grupos de sonidos en el software para realizar el sintetizador de voz.
Si tengo que realizar alguna operación en el programa mientras funciona lo realizo solo con el Mouse.
El robot a fin de cuentas tendría con lo descrito tantas capacidades como un robot comercial, como lo es ASIMO de HONDA. Esto es fidedigno 100%.
Yo y muchos otros que intentan realizar un robot estarían agradecidos si pudiesen contestar mis preguntas. De esta manera completaría los planos totales del robot.
Una vez que tenga los planos terminados con los datos que me brinden voy a hacer una página Web en algún Free Server con uploader’s para subir toda la información bien detallada de cómo construir el robot, videos e imágenes también, incluyendo el código fuente.
Publicare la dirección de la Web en el foro en cuanto complete los datos.
¡¡¡Saludos!!!
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