Como crear Tu Robot con calidad ASIMO u ardroide y programarlo en C

La primera etapa del circuito se encarga de aislar la entrada proveniente de la PC por medio de optoacopladores (NTE 3044[Optoacoplador con Darlington]). Las resistencias de 470 ohms limitan la alimentación de los leds internos de los optoacopladores. A su vez los optoacopladores activan relés, los cuales manejaran potencias y voltajes mas elevados para el uso de motores paso a paso con gran fuerza. Los optoacopladores y relés son alimentados con 5 volts o 3 volts, las salidas de los relés manejaran 12 volts. Se usan dos transformadores o uno solo para los 12 volts y 2 pilas AA 1,5volts para la interfaz.
Como se observa los pines 18 a 25 son masa para los leds de los optoacopladores.

Información adicional del robot a crear:
A la hora de usar la interfaz conectaría a la salida 12 volts de los relés, un Roto-selector que invente que consta de: Un motor paso a paso creado por mí, que lleva un eje largo donde tiene círculos a modo de bandejas, las cuatro salidas restantes sirven de manera similar a cabezas lectoras en un disco duro, accionan una “pista” del “disco” o “cilindro” (bandejas circulares). Los sectores pueden estar hechos de optoacopladores con relés “encofrados” (leer mas adelante) y la cabeza lectora de un led. Al pasar por un sector, la cabeza lectora puede ser activada, encendiéndose, si se desea activar el sector. El “encofrado” que menciono sirve para no activar un sector colindante sin querer, la cabeza lectora también esta “encofrada” para direccional la luz eficazmente. Este sistema de cabeza lectora – sector de disco también se puede realizar de manera más simple con contactos metálicos, pero se debe utilizar algún lubricante (como puede ser silicona liquida, usada en lubricación de motores para auto, viene en un frasquito que no sale más de $9 argentinos, o sino otro mas común y barato) para que no se desgaste tanto el sistema. Se pueden obtener asta 32 salidas rápidas, 4 de las cuales en tiempo real y en paralelo con un Roto-selector Standard: 4 electro imanes = 8 posiciones X 4 bandejas (circulo o cilindro) = 32 salidas. A esta altura podrían decir: “Pero si tengo que mover un bípedo seria muy lenta o ineficaz las salidas, con respecto a la velocidad”. Esto se soluciona con “Conmutadores de memoria permanente” los cuales son una invención mía también (bueno no se si existe algo similar), estos constan de dos micro electro imanes en donde cada electro imán tiene adosado un imán en cual sirve como sistema de memoria, en el centro de ambos electro imanes hay una pequeña lamina de chapa con un eje móvil el cual es quien tiene la carga eléctrica(o es alimentado). Básicamente funciona como cualquier conmutador: Cuando algún electro imán es activado el contactor central se direcciona hacia el y activa un línea, pero gracias a que pose imanes puede conservar la línea activa (con gran eficiencia: no se despega del imán por mas movimientos bruscos que le hagas al conjunto) aunque el electro imán sea desactivado, caso común si la cabeza lectora tiene que desplazarse a otro sector. El echo de que posea memoria y mantenga activa la opción es para que un grupo de Conmutadores de memoria permanente(C de Mp), mas sistemas de contactores ubicados en diversas áreas del cuerpo del robot los cuales brindan puntos de referencia a los C de Mp en grupo, para realizar un movimiento secuencial a la velocidad que yo quiera. Estos grupos de C de Mp además de ser fáciles y baratos de fabricar, me sirven en grupos de a muchos como procesadores de movimientos que no solo pueden ejecutar un movimiento pre-establecido sino que mediante el
Roto-selector puedo programar a un grupo de C de Mp para que realicen un movimiento específico, preciso y rápido, teniendo además la opción de frenar la ejecución en cualquier momento del sector de “código” en C de Mp en curso. Un sistema como este me permite que el robot camine bípedamente sin que el procesador central de la PC tenga que secuenciar el movimiento, dándole al robot la posibilidad de hacer otro u otros movimiento mientras camina y cambiar y/o corregir (en caso de un terreno desparejo y con obstáculos) con facilidad la dirección o estabilizarse automáticamente, inclusive la estabilización puede ser realizada con C de Mp en grupos, en caso de que pisara una piedra el robot en su marcha. En ese caso el giroscopio (Sistema para mantener la postura ante la gravedad) puede tener relaciones comunicativas con el C de Mp en grupos.
Me olvidaba: Las cabezas lectoras y los sectores se alimentan con los 3volts(o 5volts) antes mencionados en la interfaz, solo en el caso de que sean “ópticas”: leds, optoacopladores, etc. Si son mecánicas se pueden usar los 12 volts sin ningún problema.
El “giroscopio” que utilizo también es una creación mía.
Con estos sistemas para los efectores se ahorra el uso de componentes electrónicos convencionales.
La ejecución de los actos del robot es rápida y coordinada.

Con respecto a la visión usaría una Web cam programando con MATLAB,
es sencillo, conseguí un tutorial acerca del tema: Dice como lograr detectar ojos abiertos y cerrados en tiempo real, es de una politécnica de Sudamérica.
Con ese tutorial de base te puedes orientar para lograr algo más complejo como un sistema para detectar un espacio o un objeto en 3d sin usar dos Web cams, esto en realidad es algo que intento de hacer: reconocer un objeto o habitación, luego mirando desde otro punto de vista determinara si es 3d. Esto es una teoría que todavía no aplico.

Con esto puedo tener visión en tiempo real en el robot, pero lo malo empieza cuando necesito manejar con un solo lenguaje de programación todos los sistemas del robot, es más cómodo así y así quiero que sea, entonces:

* No se si con MATLAB puedo manejar señales hacia el puerto paralelo (out puts) ni con que comandos envió las señales.

* No se si soporta procesamiento de audio (MATLAB) ni que comandos tengo que usar si este pudiese: esto es para que el robot pueda interpretar el audio que entre por el micrófono de modo tal que el robot pueda entender lo que se le dice, detectando las palabras.



El tacto del robot básicamente se realiza mediante el teclado, es eso no hay ningún drama. De echo se puede usar un roto-selector a parte del principal, esta vez con un motor DC que realice un paneo sobre una bandeja con una cabeza lectora de manera constante para direccionar los contactos del teclado hacia diversos sectores contactores usando una o mas teclas para indicarle al programa que se a cambiado de sector de paneo o escáner: cuando la cabeza pasa por X sector activa la tecla dando la orden para que el programa interprete que las sensaciones táctiles(contactores en grupos unidos a las teclas por el roto sector DC) provienes de otro sector corporal. El roto selector DC “corpóreo” debe girar rápido para una detección mas optima. Este sistema es básicamente para ampliar las entradas del teclado por si no estas conforme con las mas de 109 teclas de un teclado estándar, sino una el teclado así como esta.

El habla lo realiza mediante los parlantes, sencillamente. Se pueden usar grupos de sonidos en el software para realizar el sintetizador de voz.
Si tengo que realizar alguna operación en el programa mientras funciona lo realizo solo con el Mouse.

El robot a fin de cuentas tendría con lo descrito tantas capacidades como un robot comercial, como lo es ASIMO de HONDA. Esto es fidedigno 100%.

Yo y muchos otros que intentan realizar un robot estarían agradecidos si pudiesen contestar mis preguntas. De esta manera completaría los planos totales del robot.

Una vez que tenga los planos terminados con los datos que me brinden voy a hacer una página Web en algún Free Server con uploader’s para subir toda la información bien detallada de cómo construir el robot, videos e imágenes también, incluyendo el código fuente.
Publicare la dirección de la Web en el foro en cuanto complete los datos.

¡¡¡Saludos!!!

Adjunte un archivo jpg donde muestro la interface para puerto paralelo.

Luego voy a poner mas info que estoy buscando
Para la vision artificial busca en internet : opencvlibrary download

Es la library que necesitas para manejar las inputs de el video (web cam)

Si alguien mas puede aportar informacion ....gracias de ante mano!!!!!!!!
Saludos

Muy buen proyecto!

Por fabor necesito ayuda :

1ºpreguntausando C)
Como configuro en Dev c++ las librerias,includes,etc del Open CV
(vision artificial de intel) ???
Por favor que la respuesta sea lo mas detallada posible!!!

2ºpregunta:Como uso las entradas del puerto paralelo???
Puedo conectar una salida (pin 2 a 9) a una entrada enxistiendo
entre estas un swich,foto transistor, en fin, sensores digitales,
para no tener que usar una fuente externa de alimentacion a la
entrada del puerto???

Gracias de antemano cual quier buen aporte me sirve!!
-----Agregado el 2/3/2009 a las 07 : 42 : 32-----
??¿¿¿Algun site que me puedan recomendar para bajar el visual basic ?????!!!!

Hola, es un proyecto facinante este que quieres hacer, no trato de desanimarte pero sabes lo costoso que puede resultar un proyecto así? en cuanto a tiempo y a material, en fin con sólo tener el diseño sería algo muy bueno. ¿Cual es la finalidad de hacer este proyecto? es sólo aprender? o tienes algun proposito especifico para ese robot? me interesa tu proyecto, talvez pueda ayudarte a algunas cosas, la verdad es que no tengo el tiempo suficiente para dedicarme por completo pero puedo ayudar un poco, soy ingeniero en electrónica y aficionado a la programación.

En cuanto a tus preguntas ya viste esta página? no se si sea lo que buscas?
http://opencv.willowgarage.com/wiki/DevCpp

La segunda pregunta no la entiendo muy bien, ¿quieres conectar una salida del puerto paralelo a una entrada en el mismo puerto? si eso es lo que quieres hacer bueno no hay ningun problama, se puede hacer sólo tienes que hacer que el switch que mensionas valla a tierra cuando quieran un cero lógico y no necesitas ninguna fuente de alimentación externa, cuando un pin esta sin conexión se interpreta como 1 lógico, ni siquiera hay que aplicar una tensión(voltaje). Esto se detalla leyendo las especificaciones del puerto paralelo.

No sé que quieras hacer con eso del puerto pero creo que lo quieres hacer de la forma dificil, si quieres dime que es lo que pretendes conectando las salidas a las entradas y yo podría ayudarte creando la interfaz correcta.

En cuanto a bajar el VB es muy sencillo, puedes descargarlo desde la página oficial de microsoft, Visual Studio Express edition, es gratuita y no es trial. Otra opción es usar una alternativa libre como es SharpDeveop 3.0 es software libre y te permite trabajar con VisualBasic, es realmente muy buena suite de desarrollo, yo apenas la he conosido y estoy gratamente sorprendido, me ha gustado bastante.

Ya para terminar yo te recomendaría no usar una computadora y su puerto serial, sería mejor que usaras un Microcontrolador, tienes todas las funciones de una computadora pero integradas en un Circuito Integrado de bajo consumo de energía, hay unos muy potentes de hasta 32bits, que quizá sea lo que necesites, yo he trabajado con microcontroladores de 8 y 16bits son una muy buena slucion para robótica, ya hice un robot para un concurso de robotica, pelea de robots cuando estaba en la universidad (no lo terminamos a tiempo por lo cual no entramos al concurso xD esque en verdad es mucho trabajo hacer un robot, sin contar que practicamente mi equipo me dejo todo el trabajo a mi u_u)
Para la cuestión del procesamiento de imágenes puedes usar DSP's que son microcontroladores extremadamente rápidos precisamente para ese ropocito, para procesamiento digital de señales, yo he trabajado con los de Microchip y FreeScale, pero la verdad no al grado de procesamiento de señaes de video, sólo he trabajado con audio.

Bueno, eso es todo por hoy, tengo mucho sueño son las 3:30am xD creo que me voy a dormir, mañana tengo una entrevista de trabajo, si te interesa charlar sobre el tema, si tienes alguna pregunta sobre electrónica o programación y yo puedo ayudarte, con todo gusto lo haré.
mi correo es jorgeriv en gmail.com

Hola Vorr, te comento q
-----Agregado el 19/3/2009 a las 12 : 41 : 03-----
Hola Vorr, te comento que no poseeo ni una pizca de conocimientos en electronica. No obstante soy programador y actualmente estoy trabajando en vision artificial, uso builder c++ adquiriendo las imagenes desde la web cam y procesandolas yo mismo, no uso ninguna libreria de tratamiento de imagenes, todo a pulmon, es lo mas gratificante. Podemos compartir experiencias, yo estoy trabajando ahora con reconocimiento de patrones y seguimiento de lineas, seria bueno poder construir algun roboot que sirva para tal proposito, pero como te dije antes, nulos conocimientos de electronica.

Saludos
-----Agregado el 19/3/2009 a las 12 : 41 : 26-----
Hola Vorr, te comento que no poseeo ni una pizca de conocimientos en electronica. No obstante soy programador y actualmente estoy trabajando en vision artificial, uso builder c++ adquiriendo las imagenes desde la web cam y procesandolas yo mismo, no uso ninguna libreria de tratamiento de imagenes, todo a pulmon, es lo mas gratificante. Podemos compartir experiencias, yo estoy trabajando ahora con reconocimiento de patrones y seguimiento de lineas, seria bueno poder construir algun roboot que sirva para tal proposito, pero como te dije antes, nulos conocimientos de electronica.

Saludos

y porque no ocupas servos?

Hola oab_bia, vorr parece que no se ha conectado hace un buen rato, si te interesa podemos trabajar juntos en el proyecto de diseñar un robot, la verdad que hace tiempo que me atrae la robótica, ya en mi tiempo de universitario diseñe y construí uno que se manejaba con un control de forma inalambrica, ahora me interesa diseñar uno con "inteligencia artificial" que sea capaz de hacer ciertas cosas por si solo, creo que es una buena oportunidad para aprender mucho.
Me interesa tu trabajo en visión artificial, conosco un poco sobre el tema y la visión artificial me parece facinante, pero nunca he trabajado en un sistema de visión artificial. Yo tengo un poco de conosimientos sobre Inteligencia artificial, principalmente en RNA, ya incluso hice alguna vez un programa simple sobre redes neuronales artificiales. También tengo un poco de conosimientos a cerca de otros sistemas de inteligencia artificial aun que sólo teoricos. Pero mi principal experiencia es sin duda en la electrónica, ya que soy ingeniero en electrónica y comunicaciones.
Yo creo que bien podriamos armar un equipo multinacional de espertos en distintos temas y entusiastas de la robótica para emprender la tarea de hacer el diseño de un robot, todos compartiriamos los planos y códigos fuentes y cada quien podría construir si quiere su robot a partir del diseño que logremos todos.
Bueno, eso es todo de mi parte, espero tu contestación.
-----Agregado el 22/3/2009 a las 03 : 17 : 29-----
MEXICANMUSCLE: servomotores? ¿para que parte en especifico? creo que eso se vería más adelante en el diseño, dependiendo de las partes si alguna ocupa un servomotor se usaría. Si te refieres a los motores de pasos que propuso vorr no sé para que parte del robot (la verdad es que yo ocuparía ver un diagrama, no le entiendo muy bien a vorr) recuerda que no siempre se pueden sustiruir motores a pasos por servos, aunque estos son más precisos (tambien depende de los pasos del motor) los servomotores sólo pueden girar 180° por lo que no son útiles cuando se ocupan los 360° salu2
-----Agregado el 22/3/2009 a las 03 : 18 : 07-----
MEXICANMUSCLE: servomotores? ¿para que parte en especifico? creo que eso se vería más adelante en el diseño, dependiendo de las partes si alguna ocupa un servomotor se usaría. Si te refieres a los motores de pasos que propuso vorr no sé para que parte del robot (la verdad es que yo ocuparía ver un diagrama, no le entiendo muy bien a vorr) recuerda que no siempre se pueden sustiruir motores a pasos por servos, aunque estos son más precisos (tambien depende de los pasos del motor) los servomotores sólo pueden girar 180° por lo que no son útiles cuando se ocupan los 360° salu2

bueno yo nada mas pregunte, no especifique claro, pero pues solo pregunte nada mas, otra cosa, tu dices que ocupaste un robot en forma inalambrica, quisiera saber, si tu sabes como controlar un driver o tarjeta controladora de servos via serial db9 en forma inalambrica, es que estoy por modificar un robot scara que hice, pero con servos, lo controlo via serial, ahora quiero modificarlo pero que sea movil y adaptarle una cámara inalámbrica, digamos como si fuera un robot explorador, pero lo controlare en forma inalambrica el vehiculo, y por pc el brazo robotico en mi pc o laptop, me han aconsejado que use radiotransmisores por via serial de reynolds electronics, mmm, pense, bueno pero en cuanto han de estar y otra en dolares...., vivo en mexico, y pues cuando mucho he gastado pero en cosas que se vendan en mi pais, y no he visto proveedores de transmisores inalambricos via serial ( de radio o bluetooth) otra persona me dijo que en vez de ocupar transmisores, que mejor convirtiera mi robot con otro driver, pero de radiocontrol (como los que se usan en aeromodelismo o modelismo, lo que sea), mi idea es hacer un brazo robotico movil, y con camara de video nada mas, si quieres te pongo un link de mi robot, lo subi a youtube, http://www.youtube.com/watch?v=nfLVwuqsk5Y
bueno hasta luego y espero que contestes a mis dudas,

GRACIAS!!!

Hola, es muy sencillo lo que quieres hacer, y no tienes que hacer muchas modificaciones a tu circuito, de hecho ninguna sólo agregar dos modulos (transmisor y receptor). Ya vi tu trabajo, muy buen trabajo. Yo también soy de México, hay una tienda virtual que se llama robodacta ahi encontraras muchas de las cosas que ocupas para robots, yo ahí he comprado varias cosas, es barato y te envian rapido. Te recomiendo que compres un módulo transmisor y un receptor con código RWS434 (http://www.robodacta.com.mx/UserFile.../DIAGRAMAS.pdf) y TWS434 (http://www.robodacta.com.mx/UserFile.../DIAGRAMAS.pdf) respectivamente. Yo ya los he usado, son muy sencillos, no tienen mucho alcance pero con una buena antena podrias transmitir más o menos de 70 a 60mts con linea de vista.