Es un tema complicado,ya que en la antguedad no habia un estudo objetivo de las ciencias ni de la evolucion,todo se explicaba con cosas magicas,mitologicas conservadas de generacion en generacion.Tambien sumado a las leyes de la percepcion visual y los pocos fundamentos o conocimientos centificos.Por ejemplo cuando se produjo la primera migracion de los pueblos indoeuropeos,que lo hacian mayormente a caballo,los habitantes que no usaban los caballos como medio de transporte los veian como mostruos mitad caballos y mitad homre(de ahi seguro los Centauros) o los guerreros que usaban de adorno de batalla las cabazas de toros y demas animales(seguro de ahi el minotauro),y es normal ya que siempre ha pasado que en los relatos se exagera mas por el terror que deben haber provocado esos nuevos vecinos en sus correrias sangrientas.
Y viceversa tambien,imaginate un pastor indoeuropeo (6000AC)que llega por primera vez al delta del nilo y ve un cocodrilo del nilo

,ahi tenes su dragon.Y asi en todas las partes del mundo en ese entonces desconocido asi como su fauna desconocida.
Otro teoria es que hayan encontrado restos de animales extintos,por ejemplo el craneo y garras de un deinonichus o velociraptor en el desierto de gobi,por una caravana de mercaderes chinos en el 2000AC,que diferencia para ellos tendria ese craneo fosilizado, al craneo de cualquier animal que lleva muerto 2 años en el desierto.? para ellos seguro que esos animales todavia recorren esas areas,sumalo a un misticismo extremo y listo.
Es mas, cuando Alejandro al mando de sus falanges se ntroducia en lo profundo de la India,en sus cronicas escribio que en la densa jungla eran constantemente atacados por "HOMBRES" pequeños,cuando en realidad solo eran monitos, que les tiraban con frutas,escupidas,meadas y garcos,JAJAAA.!!
Espero haya sido claro.
Saludos.