El
MingW32 puede ser lo que buscás, y labura bajo XP.
Un excelente entorno de desarrollo es
Eclipse, con el plugin CDT instalado para poder hacer manejo de código C/C++. Eso sí, necesita de una máquina virtual java para que eclipse funque (ya que estuvo pensado originalmente para java).
Y acá van algunos tips si pensás usar eclipse + cdt + wingW32:
1- Poné el directorio "bin" del mingw en el PATH. Clic derecho en "mi pc" -> Solapa "opciones avanzadas" -> botón "variables de entorno". Agregalo a lo último, separandolo del anterior con un punto y coma (

y listo.
2- Entrá al directorio "bin" del mingw y copiá el archivo "mingw32-make.exe" como "make.exe" (no lo renombres x las dudas que quieras usar otro entorno de desarrollo y no encuentre ese archivo)
3- Cuando trabajes con Eclipse + CDT, siempre elegí la opción de "auto managed C/C++ project"; ya que va a manejar automáticamente los makefiles de tu proyecto.
Si te resulta un poquito complicado esto (pero realmente vale muchisimo la pena). DevC++ (devcpp), es una excelente alternativa. Pero personalmente me quedo con eclipse + cdt.
El doc